Abstract:
Se presentan el diseño, la construcción y el control de un mecanismo planar de cinco eslabones con cinco
juntas de revoluta y dos grados de libertad. Se implementó el control por par calculado en el espacio articular
para lograr una trayectoria deseada. Se desarrolló la cinemática de posición y de velocidad, tanto directa
como inversa, y únicamente la cinemática inversa de aceleración como parámetro requerido en la ley de
control. El enfoque escogido para este robot paralelo es ventajoso puesto que permite obtener una ecuación
dinámica similar al modelamiento convencional de robots seriales, lo cual facilita la implementación
de técnicas de control no lineal. La validez del enfoque planteado y la funcionalidad del controlador se
veriican experimentalmente mediante la generación de una trayectoria circular por el efector. A pesar de la
concordancia entre la simulación y los resultados experimentales, se sugiere como futuro trabajo el cambio
en la estrategia de control para compensar efectos no modelados del sistema.
